室内定位
技术进过了几十年的发展，从未像今天这样引起大家的关注，这无疑得益于室内定位技术在这几年的蓬勃发展。那么常见的室内定位技术算法有哪些呢？
室内无线定位技术可以这样分成三类：
1、近邻法
2、三边（角）测量法
3、模式匹配法。
近邻法：
最简单的方式，直接选定那个信号强度最大的AP的位置。纠正一个很容易被误导的地方，目前大多数手机中的定位方式为（GPS/AGPS、基站定 位、WiFi定位），这里的WiFi定位并不是位置指纹法，而是近邻法，定位结果是热点位置数据库中存储的当前连接的WiFi热点的位置。
三边（角）测量法：
通过信号的各种参数得到目标与AP的距离或者角度，用几何方法计算出位置。
包括到达时间法、相对到达时间法、到达角度法、基于信号强度的测距方法，及其混合算法。
这些方法一般应用在蜂窝网基站定位中。
模式匹配法：
基本就是上面所说的位置指纹法了，只是这个说法更宽泛一些。
除了上面这些使用无线信号进行定位的技术外，还有基于地磁的定位和惯性导航技术，可以用来和上面的方法进行混合定位。
地磁信息：
手机里的磁力计可以测得磁场强度，而建筑物导致了各个位置处的磁场有些区别。
惯性导航：
加速度计、磁力计/陀螺仪，用来判断目标的移动方向与移动距离，从而进行位置跟踪。
另外，学术界研究的室内定位方式主要包括：红外线、超声波、蓝牙、RFID、UWB、WiFi、ZigBee、麦克风阵列、室内电力线、地磁、惯性测量、计算机视觉。
实现精确的室内导航需要解决哪些问题？
各种方案的缺点：
近邻法定位精度得不到保证；三边（角）测量法理论上精度较高，但对于普通设备来说，时间、角度这些参数较难获取；基站覆盖范围大，角度偏一点就 会造成很大误差，更何况各种非视距和多径环境的影响，精度一般百米以上。所以现在手机室内高精度定位大多使用第三种方法（位置指纹法）。但是很多年过去 了，室内定位的推广远没有当时预想的那么快，原因在于：
室内地图的建立很复杂，至少比室外地图难多了。
位置指纹法需要在每个需要定位的区域内采集大量数据。虽然现在有各种加快建立指纹库的方式，但还是得花不少时间。
不是所有的地方有大量WiFi覆盖。每个位置至少得同时扫描到两三个较强的WiFi才能定位，wiFi数量越多理论上定位精度越高。
至于需要解决的问题，现在的情况是没有一种方案既便宜又好用，那么大家要解决的问题就是怎样去达到低代价高精度的定位，想来想去现在还是只有位置指纹法还 凑合，然后在此基础上可以加点磁场和惯导（数据获取较简单）提高下精度。位置指纹法本身没有多大的技术难点，但是实施起来比较耗时耗力。另外，使用计算机 视觉来做室内定位的遐想空间比较大，但是有技术难度。